十字军远征参加者的衣服上缝有用红布制成的十字，由此称为“十字军”。公元1095 年11月，罗马教皇乌尔班二世在法国克勒芒宗教大会上说︰“在东方，穆斯林占领了我们基督教教徒的‘圣地’(耶路撒冷)，现在我代表上帝向你们下令、恳求和号召你们，迅速行动起来，把那邪恶的种族从我们兄弟的土地上消灭干净！”
教皇还盅惑人们︰“耶路撒冷是世界的中心，它的物产丰富无比，就像另一座天堂。在上帝的引导下，勇敢地踏上征途吧！”十字军东侵前后进行了8次。
十字军的组成和普通的军队没有太大区别，通常以职业军人（也就是骑士）为骨干，包括他们的随从。当然他们名义上是虔诚的护教者，其次是僧侣， 再者就是武装的朝圣者。
当然并不是只有东征军才称为十字军，凡是响应教廷号召抵抗异端入侵的军事组织都可算十字军，如条顿骑士就是以抵抗蒙古人入侵而出名。
十字军远征总体上说是失败的，主要原因是参加者的社会成分繁杂不一，武器装备上极不统一。身裹甲冑的骑士装备的是中等长度的剑和用于刺杀的重标枪。一些骑马或徒步的骑士除剑外，还装备有锤矛或斧子。大部分农民和市民装备的是刀、斧和长矛。十字军采用的是骑士军战术，战斗由骑士骑兵发起，一接战即单个对单个的决斗，协同动作有限。
与十字军作战的土耳其人和阿拉伯人的主要兵种是轻骑兵。交战时，他们先用箭击溃十字军的部队，然后将其包围，实施勇猛果敢的攻击，把它们分隔成数个孤立的部分加以歼灭。
十字军远征持续了将近200年，罗马教廷建立世界教会的企图不仅完全落空，而且由于其侵略暴行和本来的罪恶面目，使教会的威信大为下降。